Die "Stiftung Altes Rathaus Esslingen" wurde 2004 gegründet, mit dem Zweck, denkmalpflegerische, kulturelle, wissenschaftliche und künstlerische Aufgaben zur Erhaltung des wertvollen Baudenkmals 'Altes Rathaus' in Esslingen anzuregen und zu unterstützen. 

Zugrundeliegend war die Stiftung entstanden aus dem 'Förderverein Altes Rathaus', der bereits 1987 gegründet wurde. Die Stiftung hieß aus diesem Grund bis November 2023 "Stiftung Förderverein Altes Rathaus Esslingen".

Bis heute konnten dank der Hilfe zahlreicher Spender und Spenderinnen zahlreiche Projekte zum Erhalt und zur Renovierung des besonderen Gebäudes initiiert und unterstützt werden. 

Etwa 25 Mio. € investierte die Stadt bislang in die Renovierung des Alten Rathauses. Rund 1,55 Mio.€ haben Förderverein und Stiftung beigesteuert.